Let me introduce to you Rezero. This little fellow was developed by a group of 10 undergraduate students at the Autonomous Systems Laboratory at ETH-Zurich.
여러분들께 리제로를 소개합니다. 이 저를 따라다니는 작은 봇은 ETH-취리히에 있는 자동화 시스템 랩의 10명의 학부생 그룹에 의해서 개발되었습니다.
Our robot belongs to a family of robots called Ballbots. Instead of wheels, a Ballbot is balancing and moving on one single ball. The main characteristics of such a system is that there's one sole contact point to the ground. This means that the robot is inherently unstable. It's like when I am trying to stand on one foot.
우리의 로봇은 로봇의 가계도중 볼봇이라 불리우는 종류에 해당합니다. 휠을 사용하는대신 볼봇은 한개의 공위에서 균형을 잡고 움직입니다. 이런 종류의 시스템이 가진 주된 특징은 바닥에 단 한지점만 접촉한다는 것입니다. 이 점이 말하는 바는 그 로봇이 근본적으로 안정적이지 않다는 것입니다. 마치 제가 한발로 서 있으려고 노력하는 것과 같지요.
You might ask yourself, what's the usefulness of a robot that's unstable? Now we'll explain that in a second. Let me first explain how Rezero actually keeps his balance. Rezero keeps his balance by constantly measuring his pitch angle with a sensor. He then counteracts and avoids toppling over by turning the motors appropriately. This happens 160 times per second, and if anything fails in this process, Rezero would immediately fall to the ground.
그렇다면 여러분들은 이런 불안정한 로봇이 어떤 점에서 유용한가를 자문해보시겠지요? 이제, 바로 그 점에 대해서 설명할 것입니다. 저는 첫번째로 어떻게 리제로가 실질적으로 그 자신의 균형을 유지하는지 설명해보겠습니다. 리제로는 끊임없이 센서를 이용해서 자신이 서 있는 각도를 측정합니다. 그는 그렇게 한 후 이에 대응함으로써 즉각적으로 모터를 반응하여 쓰러지는 것을 방지합니다. 이것이 초당 160회 발생하며 이 과정중 무엇이라도 실패할 경우 리제로는 즉각 바닥에 쓰러지게 됩니다.
Now to move and to balance, Rezero needs to turn the ball. The ball is driven by three special wheels that allow Rezero to move into any direction and also move around his own axis at the same time. Due to his instability, Rezero is always in motion. Now here's the trick. It's indeed exactly this instability that allows a robot to move very [dynamically]. Let's play a little. You may have wondered what happens if I give the robot a little push. In this mode, he's trying to maintain his position.
이제 움직이고 균형을 잡기위해서 리제로는 공을 굴려야하지요. 공은 세개의 휠에 의해 가동되어 어느 방향으로든 리제로가 움직일 수 있도록 해주며 또한 스스로를 자신만의 좌표에 위치하도록 하는 일을 한꺼번에 이루어줍니다. 이러한 불안정성 덕분에 리제로는 항상 움직이고 있습니다. 그리고 여기에 트릭이 있습니다. 사실상, 이 불안정성은 로봇의 움직임을 매우 역동적으로 만들어줍니다. 잠깐 움직여볼까요? 제가 만약 로봇을 약간 누른다면 여러분들은 무척 궁금할거에요. 이러한 경우, 그는 자신의 포지션을 유지하기위해 노력합니다.
For the next demo, I'd like you to introduce to my colleagues Michael, on the computer, and Thomas who's helping me onstage. In the next mode, Rezero is passive, and we can move him around. With almost no force I can control his position and his velocity. I can also make him spin. In the next mode, we can get Rezero to follow a person. He's now keeping a constant distance to Thomas. This works with a laser sensor that's mounted on top of Rezero. With the same method, we can also get him to circle a person. We call this the orbiting mode. All right, thank you, Thomas. (Applause)
그 다음 시연을 위해 여러분들에게 지금 컴퓨터 앞에 있는 제 동료인 마이클을 소개하고자 합니다. 그리고 토마스는 저를 스테이지에서 도와줄 겁니다. 다음 모드에서 리제로의 수동모드로, 우리는 그를 거의 전혀 힘을 들이지 않고 움직일 수 있습니다. 그의 위치와 속도를 제 마음대로 움직일 수 있지요. 또한 그가 스핀을 하게 할 수 있습니다. 다음 모드에서 우리는 리제로가 사람을 따라가도록 할 수 있습니다. 그는 이제부터 토마스와 일정한 거리를 유지할 것입니다. 이것은 레이저 센서를 이용한 방법으로 센서는 리제로의 꼭대기에 위치하고 있습니다. 같은 방법으로 우리는 그가 한 사람 주위를 돌도록 만들 수 있지요. 우리는 이것을 궤도모드라고 합니다. 됐습니다. 고마워요 토마스. (박수)
Now, what's the use of this technology? For now, it's an experiment, but let me show you some possible future applications. Rezero could be used in exhibitions or parks. With a screen it could inform people or show them around in a fun and entertaining way. In a hospital, this device could be used to carry around medical equipment. Due to the Ballbot system, it has a very small footprint and it's also easy to move around. And of course, who wouldn't like to take a ride on one of these. And these are more practical applications. But there's also a certain beauty within this technology.
자, 그렇다면 이 기술의 사용법은 무엇일까요? 당장 이것은 하나의 실험이지만 이것을 적용할만한 미래의 응용처를 보여드리겠습니다. 리제로는 전시장이나 공원에서 사용될 수 있습니다. 스크린을 이용해서 사람들에게 정보를 제공하거나 사람들의 주위를 돌아다니면서 즐겁게 만들어줄 수 있겠지요. 병원에서, 이러한 도구는 의료기기를 이동시켜줄 수 있을 겁니다. 볼봇 시스템 덕분에, 리제로는 매우 작은 발자국을 가지며 따라서 주위를 돌아다니는 것이 매우 쉽습니다. 그리고 당연하지만 누군가는 이런 걸 타고 싶어 하지 않겠어요? 이것들은 보다 실용적인 사례들이지만 또한 그 기술 안에는 어떤 아름다움이 내재하고 있습니다.
(Music)
(음악)
(Applause)
(박수)
Thank you.
감사합니다.
(Applause)
(박수)
Thank you.
감사합니다.